機床伺服系統的技術進步很大程度上取決于伺服驅動元件的發展水平。隨著數控技術的演變和發展，伺服系統的驅動元件大致經歷了三個階段。
  第一階段：20世紀70年代以前，是電液伺服和步進伺服系統的全盛時期。
  電液驅動具有慣性小、反應快、剛性好等特點，早期的數控沖床多采用電液伺服系統。但電液驅動設備復雜，效率低，發熱大，維修困難。步進電機開環系統，具有結構簡單、價格低廉、使用維修方便的優點.在當時被大力推廣，至今仍在經濟型數控沖床上使用。
  第二階段：20世紀70-80年代，功率晶體管和晶體管脈寬調制驅動裝置的出現，加速了直流伺服系統的性能提高和推廣普及的步伐，直流伺服逐漸占據主導地位。小慣量直流伺服電機具有電樞回路時間常數小、調速范圍寬、轉向符位好的特點，在一部分需要頻繁起動和快速定位的機床上得到迅速推廣。大慣量寬調速范圍直流伺跟電機，由于輸出轉聲巨大、過載能力強，電機慣量與機床傳動部件慣量相當，可直接帶動絲杠，易于控制與調整，在數控沖床上得到廣泛應用。直流伺服系統的缺點是結構復雜，價格昂貴，電刷對防塵、防油要求嚴格，易磨損，需要定期維護。
  第三階段：20世紀80年代后，由于交流伺服電機材料、結構、控制理論及方法均有突破性的進展，而且隨著電子技術的發展，出現了許多新的調速方法，如變頻調速、矢量控制等。這些新技術的應用，使交流滿調系統的性能大大地得到提高，并有逐漸取代直流伺服系統之勢。交流伺服電機統更大的優點是電機結構簡單，不需要維護，適合在較惡劣的環境中使用。